Résidence royale depuis les Mérovingiens, Compiègne est souvent surnommée « la Cité Impériale » du fait de son passé étroitement lié au Second Empire. Quatre palais se sont succédé à Compiègne. Le plus ancien remonte au début de la dynastie mérovingienne et datait vraisemblablement du règne de Clovis Ier. Il est probablement construit en bois et son emplacement est malaisé à déterminer. Charles II le Chauve se fait construire vers 875 un nouveau palais situé vers l'Oise sur le modèle du palais que son grand-père Charlemagne avait créé à Aix-la-Chapelle.

En 1358, alors qu'il n'est encore que régent du royaume, Charles V le Sage a réuni à Compiègne, dans l'ancien palais carolingien, les états généraux et éprouve le manque de sécurité du logis, en lisière de forêt. Il décide alors de bâtir un nouveau château, à l'origine du palais actuel. Louis XV arrive pour la première fois à Compiègne le 4 juin 1728. Prenant un grand plaisir à chasser dans la forêt, il va chaque été y passer un à deux mois. L'incommodité du château, ensemble de bâtiments sans unité, sans plan d'ensemble, mal reliés entre eux et trop petits devient manifeste. Après une campagne d'aménagements intérieurs (1733), des travaux d'agrandissement sont réalisés sous la direction de Jacques Gabriel de 1736 à 1740. Le château devint rapidement la résidence préférée de Louis XV, qui envisagea un temps d'y déplacer sa résidence permanente. C'est là qu'il choisit d'organiser, le 14 mai 1770, une réception en l'honneur de l'archiduchesse Marie-Antoinette d'Autriche, venue épouser le dauphin, futur Louis XVI, et accueillie en forêt de Compiègne quelques heures auparavant.

Sous la Révolution française, le mobilier est vendu, comme celui des autres résidences royales (mai-septembre 1795). Le 12 avril 1807 Napoléon Ier ordonne la remise en état du palais. Le décor intérieur est profondément remanié : Compiègne présente aujourd'hui un décor homogène, ce qui en fait l'image la plus fidèle qui ait subsisté jusqu'à nous d'une grande résidence impériale du temps de Napoléon Ier. la visite des intérieurs vaut vraiment le coup !

Le palais dispose d'une belle collection de voitures d'époques.

La ville se souvient qu'elle a été assiégée par les bourguignons, alliés des anglais, à partir du 15 avril 1430. Pour secourir les habitants de la ville, Jeanne d’Arc a mené une troupe de 500 hommes pour attaquer le camp bourguignon. Toutefois, elle ne parvint pas à déployer ses troupes et Jeanne d’Arc fut capturée le matin du 23 mai 1430 à l’entrée de la ville de Compiègne. Après sa capture, elle fut gardée prisonnière puis vendue aux Anglais. Elle a ensuite été condamnée par un tribunal ecclésiastique pour être exécutée le 30 mai 1431 à Rouen.

Passage à Pierrefonds principalement connue pour son château restauré par Viollet-le-Duc sur ordre de Napoléon III. Viollet-le-Duc est connu pour ses restaurations contreversés de Notre-Dame de Paris, Pierrefonds, Carcassonne, le Mont Saint-Michel et le château de Roquetaillade. Des restaurations contreversés car il s'oppose à la simple conservation pour refléter sa propre vision du Moyen Âge. Il écrit "Restaurer un édifice, ce n'est pas l'entretenir, le réparer ou le refaire, c'est le rétablir dans un état complet qui peut n'avoir jamais existé à un moment donné".